Bonsoir,
Ces servomoteurs disposent d'un couple de environ 3kg.cm
Pour dimensionner des servomoteurs il faut prendre en compte le poids mais aussi la taille de l'hexapode ( principe du couple: forcedistance), et il faut ajouter le propre poids des servomoteurs (1839g = 0.7kg).
Pour l'analyse théorique ce que je ferai c'est me placer dans la pire des configurations:
tout le poids de l'hexapode est supporté par uniquement 3 pattes.
On aurai donc en simplifiant: couple demandé= (poids total/3) * (distance centre de gravité-patte)
je ne sais pas si le raisonnement est correct, car il y a aussi les phases d'accélérations à prendre en compte, qui réclament sans doute plus de couple. Mais à mon avis cela permet de se faire une idée!
4,8V c'est la tension idéale pour alimenter des servomoteurs, au delà il peut y avoir des problèmes.
Enfin, il n'est pas nécessaire de modifier les servomoteurs pour s'en servir dans un hexapode (les moteurs ne font pas de mouvements de plus de 180° d'amplitude).
En espérant avoir aidé!