Mi sono imbattuto in questo video:
Secondo voi quale logica utilizza per capire grazie al sensore montato sul servo la posizione? Cioè, come fa a capire a che punto si trova il servo nella zona dove passare e di conseguenza andare avanti?
Il servo lo posizioni tu, ad ogni posizioni rilevi la distanza dagli oggetti data dal sensore ultrasuoni posizionato sul servo e il robot si dirige dove la distanza e' maggiore.
La cosa piu difficile e' far girare l'hexapod dei gradi giusti.
Si, ma tutto sarebbe semplificato nel caso in cui al posto dei "piedi" si avessero le ruote, no?
*h 
Piu' o meno tutti gli users di ultrasonici utilizzano quel programmino base, cioè giro la testa di un grado controllo, giro la testa di un grado controllo....ricordiamoci che gli ultrasonici sono fichi, possono essere utilizzati entrambi come trasduttori, oppure entrambi come ricevitori e tante altre funzioni