Si, li ho visti, li usano alcuni sub che conosco con i respiratori chiamati "gran facciale" (anche perche' con i boccagli sarebbe dura 
XD) ... ci trasmetti la cosiddetta "banda telefonica", da 300Hz a 3KHz, usando una portante ultrasonica a circa 40KHz (piu alta per le versioni piu costose, ma il risultato non cambia molto) ... la qualita' e' abbastanza penosa, sufficente per capire quello che dici e poco altro, di sicuro non per trasmetterci un qualsiasi segnale video (stiamo parlando di un segnale video composito che puo arrivare a 5MHz e passa, e non si puo modulare una frequenza minore con una maggiore ... ;))
I trasduttori sonar per comunicazioni subacquee ed anche gli emettitori sonar £D non arrivano a frequenze simili ... un normale sonar a doppia testa puo arrivare a 455KHz, ho visto unita' dal costo di una ventina di migliaia di euro usare coppie sincrone di trasduttori da 315 e 610 KHz per ricreare un'immagine tridimensionale, ma non credo che ci siano molti sistemi ad ultrasuoni che superino tali frequenze, e di sicuro non arriverebbero alla trentina di MHz richiesti per poterci modulare dentro un segnale a 5MHz
EDIT: questi sembrano fra quelli migliori esistenti ... arrivano a 2 MHz e passa (e costano quanto un ROV professionale gia assemblato XD) www.blueview.com (il BV5000 e' impressionante 
)