Non mi intrometto per spammare ma per fare una considerazione.
Leggo:
per esempio quando il robot va in avanti dovrà essere sempre inclinato indietro
A me ciò non torna, nel senso che se quest'affermazione può essere corretta teoricamente, all'atto pratico nel mondo reale succede l'opposto, ossia per bilanciare un oggetto in movimento questo lo si piega in avanti, non indietro. Piegandolo indietro si richiede più energia sia per farlo avanzare sia per tenerlo in equilibrio dato che la gravità tende a farlo cadere, se a ciò aggiungiamo anche l'accelerazione la forza che lo spinge al ribaltamento aumenta l'effetto.
Pensate ad una persona con una pila di piatti. Finché sta ferma non ci sono problemi, ma non appena avanza questa tende a piegare la pila in avanti dato che l'inerzia unita all'accelerazione tende a piegare la pila indietro. E se non si compensa questo spostamento si sa che fine farà la pila 