E' un motore passo passo bipolare, non puoi controllarlo usando solo dei transistor, servono due ponti H completi, ovvero DEVI usare un L293 e ci vuole pure un L297 per generare le corrette sequenze per le fasi, ma sopratutto per gestire la corrente.
Per quanto riguarda la corrente 200 mA possono andare bene, ma attenzione che i motori passo passo funzionano in corrente e non in tensione, serve un generatore a corrente costante che ottieni con la coppia L293+L297.
Non so cosa devi fare con questi motori, ma non hai scelto la strada semplice ne, tantomeno, a basso costo.