Se usi dei sensori iR filtrati come i TSOP non hai problemi con la luce del sole. I filtri sono fatti in modo tale che passi solo la radiazione iR emessa dal corrispondente trasmettitore iR.
Sulla rilevazione delle scale potresti usare un sensore puntato a 45° verso il basso anteriormente al mezzo. Quando la distanza letta inizia ad aumentare oltre un certo valore, vuol dire che il robottino si sta approssimando ad un vuoto.