Programmation du shield BUS CAN

Bonjour,

Je souhaiterai faire avec arduino du bus CAN, je l'ai acheté pour cela
j'ai la carte pour celui ci , j'ai recherché des programmes sur le net mais aucun ne fonctionne et je reste sans aucune possibilité d'utilisation de mes cartes.

Est ce que parmis les habitués du site quelqu'un peu me fournir un bout de programme avec les librairies et surtout des commentaires . bref une sorte de tutorial j'ai des connaissances sur le bus mais l'interface arduino bus CAN c'est le flou.
Pour l'instant je reste sur le cas du bus standard .
merci