samu_87:
Quindi io ho il mio sensore GY-521 che mi fornisce dati di giroscopio e accelerometro, ora utilizzo i dati provenienti dal giroscopio che mi danno la distanza (in radianti? valori compresi fra -16000 e 16000) dallo zero che rappresenta l'asse perfettamente parallelo al suolo.
Attenzione, il giroscopio fornisce la velocità angolare, non la posizione, questa semmai potresti ricavarla tramite integrazione, però è un metodo che in pochissimo tempo ti porta ad errori enormi.
Per ottenere in modo preciso la posizione si usa la sensor fusion tra giroscopio e accelerometro, e questa te la fa la DCM, però intanto puoi tranquillamente lavorare con solo i dati giroscopici per mettere a punto l'anello controllo velocità facendo in modo che l'asse rimane stabile dove lo metti e se gli dai un colpo deve fermarsi da solo nel modo più rapido possibile.