la figura sferica è quella meno esente da venti e altre cose esterne, in pratica la più "autostabilizzata". Anche a cilindro andrebbe bene. se la semisfera inferiore la fai trasparente, la imu la puoi usare per stabilizzare ulteriormente la camera rispetto al veicolo.
L'algoritmo DCM non tiene conto della gravità nei suoi calcoli, quindi risulta molto semplice da implementare (basta riutilizzare il codice che ho postato nella sezione multicotteri)
per il GSM io lo userei solo per inviare le coordinate di quando atterra
quando è in volo oltre i 500-1000metri dal suolo dubito fortemente che prenda il segnale 
il GPS è da loggare spesso
il paracadute dev essere montato sopra il pallone in modo che se dovesse scoppiare sia già pronto
ù
approvo, magari un simil air bag per quando si è a pochi metri dal suolo (come per i rover di marte 
)