sample rate of acc/gyr/mag

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Ciao a tutti.

Utilizzando la piattaforma drotek 10dof mpu6050-ms5611-hmc5883, con Arduino.

Sono in grado di estrarre i dati grezzi da accelerometro, giroscopio e magnetometro, ma non mi è chiaro la frequenza di campionamento.

dalla scheda tecnica mpu6050 lettura:
TASSO DI DATA OUTPUT GYRO programmabile da 4 a 8.000 Hz
ACC DATA OUTPUT rate programmabile da 4 a 1.000 Hz

Questo registro specifica il divisore della frequenza di uscita giroscopio utilizzato per generare la frequenza di campionamento per la MPU-60X0.
Il registro di uscita del sensore, uscita FIFO, DMP campionamento e rilevazione di movimento sono tutti basati sulla frequenza di campionamento.
La frequenza di campionamento è generata dividendo la velocità di uscita dal giroscopio SMPLRT_DIV:
Frequenza di campionamento = Frequenza di uscita giroscopio / (1 + SMPLRT_DIV)
where = 8kHz giroscopio velocità di uscita Quando il DLPF è disabilitato (DLPF_CFG = 0 o 7), e 1kHz Quando il DLPF abilitato (vedi registro 26).
Nota:
La velocità d'uscita accelerometro è 1kHz. Questo significa che per una frequenza di campionamento superiore a 1 kHz, il campione accelerometro stesso può essere emesso al FIFO, DMP e sensore registra più di una volta.

Per di più in hmc5883:
Frequenza di uscita (ODR)
Modo di misurazione continua 75 Hz
Misurazione singola modalità 160 Hz

Qual'è la freq di campionamento dei dati che estraggo??

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ti cito questo post e successivi; [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo - #1129 by astrobeed - Megatopic - Arduino Forum

in pratica dal valore che hai ottenuto devi applicare i vari filtri (passa basso di solito) che limitano ulteriormente i valori in uscita

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praticamente se setto i parametri dei filtri otterrei dei dati abbastanza puliti ad una (x me meglio se unica) certa sample rate di uscita...

ora provo subito..

grazie mille, sei un signore!!!

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i filtri non sono opzionali.

Frequenza di campionamento = Frequenza di uscita giroscopio / (1 + SMPLRT_DIV)

ma poi in realtà

frequenza di uscita = Frequenza filtro passa basso

tutti i valori campionati nella durata del filtro passa basso sono in qulche modo (a discrezione del produttore) usati per "pulire" il segnale.

per esempio il tuo giroscopio ha un filtro passa basso da 5 a 256Hz mentre l'accelerometro da 5 a 260Hz.

leggere dati ad una velocità maggiore è inutile, mentre è utile settare la frequenza di campionamento; più è alta e più sei responsivo e sensibile... quindi sta a te scegliere se leggere un pò di rumore ma essere più responsivo, o basso rumore ma "rallentare i riflessi"