Sei que faz tempo deste post, mas espero ajudar.
O arduino é tudo de bom, mas tb traz um mal. Muitos de seus adeptos não são programadores e ou não conhecem eletronica.Não conseguem entender o seu hardware e software.
Todo processador trabalha os códigos em fila, ou seja sequencia.
Mas isto é contornavel, se vc precisa que mais de uma coisa acontece ou processe ao mesmo tempo, no software vc é obrigado a programar Threads para que estes eventos trabalhem em paralelo.
Sou programador Senior em Delphi e utilizo muito Thread em Delphi.
Como se faz isso? Tb não sei!
Em C, por não conhecer a linguagem a fundo, ainda estou aprendendo.
Achei uma biblioteca do Ivan Seidel, resolveu meu problema em 50% mas ainda não está como quero.
Espero ter ajudado.
Abraços.