aide -Detection d'obstacle avec GP2Y0A21YK on utilisant les interuption

bonsoir je suis nouveau dans l'arduino et je voudrais savoir comment faire pour que mon quadcopter puissent détecté a l'aide de 4 IR GP2Y0A21YK et évité des obstacle on utilisant l'interupt .voici l'idée l'arduino reçois le signal radio de ma commande puis l’envoie vers KK board pour la sorti vers les moteurs ,si les IR détecte un objet a moins 60 cm, l’évitement d'obstacle commence . la routine d’évitement et simple on vérifiant en quelle direction nous allons l'IR situé en cette direction détecte puis les 2 ir de chaque coté renvois la distance pour savoir le meilleur chemin a choisir ,voici mon problème quand je lance mon programme ça met du temps a répondre et je pense que c'est parce que j'utilise pas une Interrupt Service Routine (ISR) pour la detection ,une idée pour la manière d’implémenté tous ça .

ps: le code radio que jai ecrit utilise des ISR l'idée étais plus simple car les moteur prenne des millis second comme paramètre

Bonjour,
Attend la réponse du forum anglais. :wink:
@+

Les interruptions sont générées par un signal logique (état ou transition). Le GP2Y0A21YK délivre un signal analogique qu'il faut convertir par un analogRead() donc tu ne peux pas travailler en interruption. Ou alors il faut gérer les conversions analogique/numérique sans passer par analogRead() en manipulant directement les registres du microcontrolleur.