Vaya monton de novedades, no me avisao el foro de que las habia -.-
En los puntos donde te roce, prueba a lijar hasta que no toquen, mientras que ese material que quitas no dañe la estructura, no habra problema. Los ejes ni tocarlos, las demas piezas, las puedes ajustar, suelen tener material de sobra para realizar alguna rectificacion sin que sea perjudicial.
Respecto a los motores, si los tienes que alimentar a 12V, y tienes partes mecanicas que rozan, quizas a velocidades un poco altas, tengas perdida de paso, pero es porque el motor no puede entregar toda su fuerza. Necesitarias alimentar los motores a mas tension, unos 24V pero con limitador de corriente.
Desconozco a que velocidad tiene marcada el g-code de Terraguea, prueba a bajarla a 100 por ejemplo, velocidades lentas, y prueba a realizar el dibujo. Comparalos, si el nuevo dibujo tiende a quedar bien o sale bien, confirmaria mi parrafo anterior.
Saludos