Bonjour à tous,
J'ai finalement eu le temps de réaliser tous mes petits tests:
Rappel de mon problème:
J'ai de nombreux parasites, essentiellement sur mon capteur gauche. Voir photo du dessus: P1000522 | Daryl Robot Project
De plus j'avais constaté que positionner un obstacle loin mais un peu en décalé du capteur, ramenait le même résultat qu'avec un obstacle pile devant le capteur mais plus prés. (donc pas très précis si l'on passe prés d'un mur loin, mais sur le côté par ex) CE problème à l'air d'avoir lieu uniquement que le coté droit de chacun des capteurs 
Mon hypothèse:
Mon hypothèse est que le capteur du milieu parasite le capteur de gauche en envoyant probablement son rayon IR dans le récepteur du capteur gauche.
Hypothèse validée par la suite, car lorsque je pose mon doigt devant le capteur du milieu, je n'ai plus du tout de parasite sur le capteur gauche.
Pour le deuxième problème (précision) je ne sais pas.
Les différentes idées/solutions données par... vous ;):
1/ Passer les pins en digital puis allumer le capteur (HIGH) puis prendre la mesure, puis le repasser en LOW pour le couper. Ainsi, à chaque mesure le capteur en cours de mesure n'est pas parasité par les autres.
Résultat: Une faible diminution des parasites j'ai l'impression, ou plutôt une réduction de leur amplitude. L'effet reste tout de même très faible. Je pense que tout va trop vite et que les rayon IR parasitent tout de même...
2/ Utiliser un algo de "lissage". J'ai mis en place un algo de lissage. Dans un premier temps j'effectue X tirs (12 dans mon cas). Je tri les valeurs retournées dans l'ordre croissant, puis je prend les X valeurs situées au milieu du tableau (4 dans mon cas) et je fais la moyenne.
Résultat: Un lissage des valeurs des capteurs serte, mais quand le capteur retourne 6/8 parasites sur 12, on tend forcement vers une valeur parasite lissée au final. Donc dans mon cas pas d'une très grand aide... ]
3/ Mettre des caches, ou cônes pour limiter les parasites. A l'aide de papier cartonné, j'ai réalisé des petits cônes que j'ai placé autour des capteurs.
Résultat: Et bien croyez le ou pas mais plus aucun parasites!! De plus les cônes améliorent considérablement la précision. J'ai testé en positionnant un obstacle loin et sur le coté du capteur (donc capteur m'indiquant que je suis à la limite de ma distance de sécurité) et j'ai placé le cône, et la la valeur est revenu à une valeur normale!
Verdict: La solution permettant une réduction totale des parasites et améliorant considérablement la précision est donc la mise en place de cône autour des capteurs. 
L'adjonction des 2 autres solutions permet bien évidement de réduire les parasites (HIGH/LOW) puis de lisser la valeur (algo) pour obtenir un résultat parfait.
Je vais essayé de faire des cônes en plastique pour faire quelque chose de plus propre.
Les cônes en papier:
Merci pour votre aide.
Je vais faire un billet sur mon blog avec vidéos à l'appui dans quelques jours. http://darylrobotproject.wordpress.com
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