sciorty:
però se vuoi agire sulla velocità dei motori devi controllare i pin ENABLE con degli impulsi pwm (analogWrite())
No, non si deve connettere il PWM all'Enable degli IC serie 29x e similari.
L'Enable serve unicamente per spegnere il ponte, non per applicarci il PWM, è un errore grave che porta come conseguenza una grossa perdita di efficienza.
Tutti gli H bridge della serie 29x andrebbero controllati esclusivamente in modo LAP, ovvero con due segnali PWM tra loro complementari applicati su i due input (IN1 e IN2 oppure IN3 e IN4) del ponte, l'Enable o si tiene alto fisso con una pull up oppure si controlla con un segnale dedicato se è necessario spegnere il ponte.