salut, 
Bon j'ai fais les tests mentionnés dans mon post précédent.
Corriger l'alignement de ma tourelle ne change pas grand chose en fin de compte.
Et modifier l'ordre non plus.
Le seul moyen de corriger mon pb est de mettre des delay(50) au lieu d'aucun delay ou delay court comme 5 par exemple.
En fait je pense savoir d'ou vient mon pb:
Je pense que j'ai toujours eu ces parasites (plus présents sur le capteur gauche, pourquoi? la je ne sais pas (parasite avec le capteur du milieu apparemment car si je met mon doigt devant je n'ai plus le problème)), seulement avant en mettant des delay de 50, la probabilité que de tomber sur une mesure parasite été vraiment réduite.
En supprimant le delay, je fais plus de mesures, j'ai donc plus de probabilité de tomber sur une mesure erroné.
Solution:
je pense que je vais mettre en place un système de tir multiples de chacun des capteurs, puis faire une moyenne pour vérifier si j'ai bien un obstacle ou non devant mon robot.
à+