Hola Bellot,
En tu primer ejemplo, la funcion twi_writeTo requiere de 5 parametros y solo veo cuatro.
Debes agregar un cero al final como se muestra a continuacion.
rc = twi_writeTo(addr, &data, 0, 1, 0);
No dispongo de un MPU6050 pero con dicho cambio el sketch corre bien.
Para el segundo ejemplo, si bien compilar bien, pudiera tratarse de un problema en el cableado, por lo que te recomiendo que lo verifiques de nuevo:
MPU6050 Arduino
VCC ----------- 3V3
CS ------------ 3V3
GND ----------- GND
SDA ----------- Analog 4
SCL ----------- Analog 5
Tampoco se la marca de tu acelerometro. Algunos fabricantes no colocan los pull-up resistors en los pines SCL/SDA lo que genera problemas de comunicacion.
Saludos cordiales y suerte.