Merci jeromelab, je lis ça dès que je peux 
Nicolas, si ton problème est l'implémentation de l'algorithme de déplacement je peux peut être t'aider.
En ce moment je travail avec le robot lego nxt, le but étant de le faire sortir de la pièce.
J'ai trouvé ce lien: http://www.robot-intelligence-artificielle.com/tutoriels/logique-floue/eviter-des-obstacles-en-logique-floue.html
Je viens d'implémenter l'algorithme, je le test demain je te tiendrai au courant.
Par contre j'ai du refaire les règles, j'ai peu être pas bien compris mais pour moi il manque des ordres pour certains tuples et certaines règles s'appliquent sur plusieurs tuples :P.
Après on peu passer aux choses plus sérieuses avec la création d'un réseau de neurones.