Bon, ben pas réussi avec cette méthode 
Cela dit, j'ai fait autrement, et de façon plus simple, car la dernière version de Firmata permet d'utiliser des servos !
Du coup, ça va me permettre d'utiliser une seule carte pour piloter le servo et pour récupérer des données de capteurs.
Cool.
Donc si jamais d'autres arrivent ici : ce qui a fonctionné pour moi, c'est Firmata 2.1 sur la Arduino, et l'objet [arduino] de Maxuino dans max/msp.
Merci zener57 de t'être intéressé à mon problème (et cela dit, sur un plan théorique, je ne comprends toujours pas pourquoi ces manips n'ont pas marché : apparemment la carte ne recevait pas les données... même si j'essaye de les afficher, nada)