Hola,
la forma más fácil es que le cargues con el XCTU unos firmwares AT, pon uno como coordinador AT y otro como router AT, a cada uno le debes de configurar como dirección de destino la DH y la DL del otro. Con eso tienes una emulación de un cable serie, puedes conectar en la UART un arduino en cada punta que comunicarán entre ellos sin problema.