Ayuda con Robot Ultrasonido

me gustaria que el robot al llegar a un obstaculo se detubiera y mirara con el sensor hacia los lados buscando el camino mas largo sin obstaculos y girara hacia el.
por favor pido que me pasen el codigo de arduino para ir estudiando ese codigo

Perdona...

¿ has mirado si ese "codigo" esta en los ejemplos del arduino ?

Yo es que no lo localizo pero si tienes idea en que sitio puede estar, te lo copio de mi ide y te lo mando sin ningun problema o lo posteo en el foro.

Un saludo