Schau doch mal hier:
Dort findest du allerlei Code - auch eben den für die 3 genannten IMU's.
Auch für die benötigte I2Cdev (Ist ja auch das benannte Verzeichnis)
Alle Demo's funktionen einwandfrei und sind sofort testbar - wenn man alles nötige geladen und richtig installiert hat !
Entsprechende PDF's findet man im WeltWeitenWahnsinn auch - jurs bemerkte es bereits.