ROV - sottomarino a comando remoto

Etemenanki:
inoltre quando inverti la rotazione, se non metti un'intervallo minimo fra le commutazioni, ed inverti, ad esempio, mentre sta ruotando, la corrente diventa moooolto piu alta, potrebbe richiederti "botte" da 10 o 15 A, anche se solo per decimi di secondo ...

Ci avevo pensato a questa cosa e se non ricordo male dovrei aver preso le giuste precauzioni nel codice anche se non ricordo al momento, grazie dei preziosi suggerimenti :slight_smile:

sciorty: oggi erano in sede tutti e due, cosi sono passato a fare qualche foto ... la qualita' e' abbastanza schifosa, perche' mi e' rimasta solo una compattina funzionante, ed ho pure dovuto ridimensionarle senno tinypic non me le caricava, ma dovrebbero rendere l'idea :wink:

questo e' quello piu vecchio, all'inizio era molto diverso (una sola camera, solo due fari esterni, meta' dei cablaggi, niente sonar, ecc), ma poi a forza di modifiche ed aggiunte e' diventato cosi:



Questo invece e' il secondo, e' piu grosso ed ha 4 motori anziche' 3, ma al momento e' smantellato perche' ha fuso l'alimentatore principale ed inoltre stiamo ricostruendo / modificando un po di pezzi ...


E questo e' meta' (circa 200m) del suo "cavettino" da 12mm :stuck_out_tongue:

Elettronica interna originale (l'elettronica non e' ridotta male come sembra nelle immagini ... molto di piu :stuck_out_tongue: XD ... per questo devo rifarla quasi tutta :P) ... sul ROV, va montata all'interno di un cilindro di acciaio inox, ovviamente ...


Senza parole.
:grin:

impressionante,
Arte :slight_smile:

Testato:
Arte :slight_smile:

Hai usato il termine giusto

Wow, senza parole proprio, complimenti..

Però nella nuova versione un Arduino da qualche parte lo devi mettere...

--> It runs on an Arduino | Arduino Blog

LOL ... e ancora non e' completo (devo progettare un manipolatore anche per questo ... e poi trovare qualcuno che me lo costruisca :P)

PaoloP, e dove ce lo faccio stare ? :stuck_out_tongue: ... in effetti all'inizio volevo usare un diverso sistema per spedire i comandi, pilotando un'interfaccia che remotava 8 canali bidirezionali piu un'RS485 su un segnale di rete sovrapposto all'alimentazione, il tutto controllato da Arduino, o meglio, da uno standalone, ma questo "coso" ha due diversi canali video che risalgono in contemporanea, e la cosa crea una marea di problemi fra risonanze ed armoniche ... adesso usa una portante relativamente bassa (intorno ai 700KHz) modulata da un chip modem FSK, che tramite un PIC spedisce giu la scansione di una catena di 6 shift register HC165 (per un massimo di 48 segnali 1/0 contemporaneamente) ... e nel ROV c'e' un'altro modem, un'altro PIC, ed un'altra catena di shift-drivers (per ora) che fanno l'operazione inversa ... ma la programmazione di questi PIC non e' roba mia, l'hanno fatta altre persone. (il ROV piu vecchio usa un sistema peggiore ... manda giu due portanti RF a 10 ed 11 MHz, ognuna modulata con una stringa di 16 bit ... puo mandare 32 comandi, ma solo 2 alla volta, uno per portante, e l'allineamento dei trasmettitori e dei ricevitori e' un'incubo e mezzo abbondante, non parliamo delle interferenze :P)

Al massimo potrei sostituire i due PIC con due Atmel, ma anche se so "COSA" fanno, non so esattamente "COME" lo fanno, e non ho ancora le conoscenze necessarie per scrivermi da zero uno sketch che faccia le stesse cose (e ne ho da studiarci, prima di arrivare a questi livelli) ... lo so che per voi softwaristi queste cose sono banalita', ma io sono un tecnico "hardware" (traduzione: "con la testa dura" :stuck_out_tongue: XD)

:')

vuoi sposarmi?

Puoi spiegarmi come gestisci la zavorra?

Intendi come lo rendi neutro come galleggiamento ? ... prima appendi la struttura senza galleggiante al suo centro geometrico e cerchi di bilanciarla in aria, che resti piu orizzontale possibile ... poi con la parte del galleggiante in termanto ad alta densita' (nel secondo va sopra, ma e' rimossa per lavorarci, nel primo e' il blocco verniciato di giallo che c'e' sopra) ed un po di "taglia e incolla" di pezzi di termanto e di piombi qui e la, finche' trovi il bilanciamento migliore ... non e' una cosa immediata, vanno fatte un po di prove in acqua finche' si trova il compromesso migliore ...

Bisogna usare per forza il termanto ad alta densita' (qualcuno lo chiama tarmanto, e credo che alcuni lo usino per farci delle tavole da surf e roba simile) come galleggiante, perche' e' quello che ha la minore comprimibilita' alla pressione ... se usi il normale polistirolo o roba simile, quando superi i 40 / 50 metri inizia a comprimersi e diminuisce la spinta di galleggiamento ... a 200 e piu metri la pressione te lo strizza come uno strofinaccio, smette di essere galleggiante, ed il ROV va a picco :stuck_out_tongue: ... pero' non e' per niente economico :fearful:

ho visto che ti sposti con le eliche, anche in verticale, non sollevano troppo limo dal fondo se ci stai vicino? no sarebbe meglio gestire la profondità, con delle "casse di espansione per l' aria" basterebbero dei cilindri stagni, e un motore che sposta uno stantuffo all interno, comprimendo l'aria, ovviamente i problemi per sigillare il tutto a certe pressioni non è da poco..

Potresti, in teoria, usare delle casse stagne e delle pompe per l'acqua ... presa d'acqua nel punto piu basso della cassa, piu ce ne pompi dentro meno galleggia, piu ne pompi fuori piu galleggia ... le pressioni sarebbero solo relativamente rilevanti, usando ad esempio cilindri verticali di inox da 3 o 4 mm di parete e 30cm di diametro, e pompe ad ingranaggi ... pero' in quel modo potresti gestire il galleggiamento, ma non la manovrabilita', ed inoltre gli spostamenti sarebbero molto lenti ... e comunque alzeresti in ogni caso una marea di limo con i motori di manovra (li le eliche verticali sono in alto, devi essere appoggiato al fondo per alzare limo in quantita', ed in quel caso le eliche di manovra te ne alzano comunque 10 volte tanto appena le muovi ... quello del limo e della visibilita' e' uno dei grossi problemi dei ROV)

Quello che intendevo dire è..
Non mi sono ancora inoltrato nell'argomento della pressione e spinta idrostatica, vorrei sapere appunto se quello è semplicemente pieno d'aria per rendere neutro il ROV in acqua o se ci fai entrare\uscire dell'acqua in base alla densità della stessa e di altri fattori in gioco :slight_smile:

Ciao, la mia risposta di prima era per la domanda di milvusmilvus ... per quanto riguarda i nostri ROV, no, non ci sono casse stagne di nessun tipo ... sono stati resi "neutri" rispetto all'acqua bilanciando pesi e galleggianti, ed il movimento verticale lo danno le due eliche agli angoli (per quello piu grosso) e l'elica centrale (per quello piu piccolo) ... e' anche l'unico sistema se ti serve muoverti con un minimo di velocita' ...

Etemenanki:
Ciao, la mia risposta di prima era per la domanda di milvusmilvus ...

Si l'avevo capito :slight_smile:

Ma allora come si comporta il mezzo avendo diverse condizioni dell'acqua? Se ad esempio lo mettessi in acqua dolce o comunque in acque con salinità minore (cosa che si presenta nei primi metri d'acqua anche solo se piove) non sarebbe negativo?

Tu parli del mare, io sto su un lago :stuck_out_tongue: ... si, cambierebbe un po, ma i motori verticali compenserebbero comunque ... in genere per l'uso in mare si bilancia in un paio di metri d'acqua, e poi si compensa con i motori ... comunque e' meglio leggermente negativo, che leggermente positivo ... se e' positivo, devi continuare ad azionare i motori per tenerlo giu, e non sempre e' un bene, se e' leggermente negativo, puoi aiutare la risalita tirando un po il cavo (lo si puo tirare su, non tirare giu :wink: :P)

Comunque un paio di sub che cambino i pesi al volo, almeno nelle fasi di bilanciamento, non fanno male ... poterlo bilanciare quando e' almeno a 30 o 40 metri, e' il massimo ...

Un'altro trucco per evitare di stressare troppo i motori in discesa rapida, e' quello di zavorrarlo con un paio di pietre, tenute dalla pinza, o comunque con della zavorra "a perdere" con rilascio comandato da un pulsante (altra cosa che gli sto mettendo :P) ... scendi velocemente, e quando sei giu apri la pinza (o sganci la zavorra) e via ... puo non sembrare, ma se lo devi far scendere 300 e passa metri, hai voglia a dargli di motore ... non e' mica una formula uno :stuck_out_tongue:

Etemenanki:
Un'altro trucco per evitare di stressare troppo i motori in discesa rapida, e' quello di zavorrarlo con un paio di pietre, tenute dalla pinza, o comunque con della zavorra "a perdere" con rilascio comandato da un pulsante (altra cosa che gli sto mettendo :P) ... scendi velocemente, e quando sei giu apri la pinza (o sganci la zavorra) e via ... puo non sembrare, ma se lo devi far scendere 300 e passa metri, hai voglia a dargli di motore ... non e' mica una formula uno :stuck_out_tongue:

Ottima idea! certo, per te che sei arrivato alla pinza ahah :wink:

Per il fattore pressione tempo fa mi chiesi se, con l'aumentare della profondità, l'aumentare della pressione non influisse sul bilanciamento del ROV, cito ciò che rispose Astrobeed:

Dato che il peso altro non è che la massa moltiplicata per la forza gravitazionale (F = M*A), ne consegue che se non cambia la massa e/o la gravità anche il peso non cambia, quello che cambia è la densità dell'acqua, dovuta sopratutto alle variazioni di temperatura e di salinità, ed è per questo motivo che cambia il punto neutro di galleggiamento.
Nel caso di esseri umani c'è pure il fatto che all'aumentare della pressione si viene compressi, parliamo di immersione normale e non di quelle fatte in saturazione, e diminuisce il volume occupato con il conseguente calo della spinta dovuta al principio di Archimede che va ad influire sulla galleggiabilità assieme alla densità dell'acqua.
Un rov sotto l'effetto della pressione si comprime molto meno di un corpo morbido come quello umano pertanto la variazione del volume dovuta alla pressione è trascurabile,

Non è per mettere in dubbio, ma tu che hai avuto esperienza, confermi che il variare della pressione non incida molto?

Dipende dal tipo di galleggiante che usi, principalmente ... ad esempio, i nostri hanno le custodie dei fari, camere ed elettronica che non si comprimono piu di tanto (tubi di inox), e l'armatura e' fatta di tubi in inox, ogni sezione ha un forellino che permette l'ingresso dell'aria ... l'unica cosa che si puo comprimere e' il blocco di galleggiante sopra ...

Per questo usiamo del Termanto ad alta densita' ... essendo schiuma rigida di PVC, e non polistirolo, il suo indice di compressione e' molto minore ... fino a 400 metri, in acqua dolce, non ci ha mai dato particolari problemi ... passi da leggermente positivo in superfice a leggermente negativo sul fondo, ma a quelle profondita' c'e' da aspettarselo ...

L'unico modo per non avere questo problema sarebbe creare delle casse stagne "dinamiche" di bilanciamento, ma anche se la realizzazione pratica non comporta particolari problemi, la gestione ne darebbe ... come lo misuri l'indice neutro ? ... non esistono sensori per questo tipo di dati, dovresti compensare a mano, continuamente, quando vedi che galleggia di piu o di meno di quello che ti aspetti ... non e' che non si possa, un disegno di progetto l'avevo gia anche fatto, e' solo che non e' pratico da usare sul campo ...

non si può usare un sistema IMU acceleromtero+gyro per l'autolivellamento, come nei quadricotteri?

edit: o anche un effetto pendolo