Estoy armando con un arduino un nanocopter de 4 helices. lo estoy publicando en mi blog.
Aca les dejo algunas fotos de como va la placa, falta montar los motores. La version 1.2 corregiria las resistencias mal puestas en el pcb que tuve que soldar debajo.
Lleva un acelerometro ADXL345
http://howto-maxid.blogspot.com.ar/2014/08/arduino-nanocopter-diy-indoor.html