Also fehlt euch nach wie vor die Hardware zur Auswertung der Geräusche? 
Was habt ihr denn seit dem 6.12. geschafft?
Ich würde vorschlagen, dass ihr zur Geräuschauswertung auf die Schaltung zurückgrift, wie sie im Schaltplan zum Arduino Esplora verbaut ist. Da kann man zumindest davon ausgehen, dass diese funktioniert:
http://arduino.cc/en/uploads/Main/arduino-esplora-schematic.pdf (Darstellung oben rechts). Den Ausgang der Teilschaltung könnt ihr dann direkt an einen Analogeingang legen, der Umweg über den Multiplexer/Demultiplexer wie beim Esplora entfällt. Dann einfach einen Schwellwert definieren und darüber ein Fahren-Flag setzen. Beim nächsten Klatschen kehrt man das Flag einfach wieder um.
Für den Doppelklatsch wertet man die Zeitdifferenz zwischen der ersten und der zweiten Schwellwertüberschreitung aus. Ist diese klein genug (z.B. 500 ms), kann man kurzzeitig lenken, in eurem Fall werden sich wohl beide Antriebsräder unterschiedlich schnell drehen.
Dann mal ran ans Werk! 