e presumo que a câmera deva ficar a frente do veículo para que possas ter visão de todo o tubo (por isso pretende que a camêra fique no cento, certo?).
Eu imagino que a teoria do macaco sanfona seja boa, mas com a câmera fixada a frente
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câmera | --<-rosca infinita ->--| motor que gira a rosca
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roda frontal - Peso - roda traseira
desta forma reduzes a limitação em termos de altura (podes ter uma única plataforma), mas passas a ter um proclema com o comprimento, dependendo da altura ^^
Eu usaria um contrapeso entre as rodas (frontais e trazei-as) para contrabalancear o peso da câmera que ficaria na frente.