Oi,
Desenvolvemos recentemente uma API em Java (free e opensource) para conexão bluetooth entre aplicativos nativos android e dispositivos arduino. O diferencial desta API é que os métodos para conexão foram pensados para serem similiares aos de uma comunicação serial do arduino. Facilitando e acelerando a criação de apps para tal finalidade.
Por exemplo, para iniciar uma conexão com um dispositivo JY-MCU ("linvor") é necessário apenas adicionar :
arduino.Begin("linvor");
Ler e escrever dados mantêm-se semelhantes:
String leitura = arduino.Read();
arduino.Write("Hello wolrd");
Dessa forma vocês podem gastar menos tempo implementando conexões bluetooth no app e podem focar no desenvolvimento do Hardware 
Mais detalhes/tutoriais/downloads no site do projeto: Arduino-Android Bluetooth Connection
(pt-BR / en-US)
Ainda estamos com uma versão Alpha, mas estamos tentando terminar uma nova versão para dia 29/03/2014 (arduino day).
Espero que seja útil para seus projetos
