Sono d'accordo. Per fortuna l'amico ha un giardino dove si riescirebbe ad atterrare con un ultraleggero quindi la precisione del GPS puo' anche essere minore di una sfera di 20m, e non sarebbe troppo problematico.
Per autonomia, sono d'accordo che vanno rifatti tutti i calcoli.
Parto dalla stabilizzazione di base, cioè stabilizzare parallele al terreno le ali e correggere eventuali errori.
Pensavo di partire da questo codice:
usando una IMU 5 dof di sparkfun a cui va aggiunto il controllo del terzo asse dell'accelerometro per capire se stiamo salendo o scendendo. Poi va aggiunta la lettura del GPS da 2kHZ che mi sono procurato, che se non sbaglio funziona o in seriale o in binario. Per ultrasonico dite che è un problema che l'aereo si muova a 25 30km/h in atterraggio??
Visto che il sensore usa il suono (che è veloce ma non una scheggia) non è che a 30km/h con sensore perfettamente perpendicolare avrei una lettura di qualità peggiore che da fermo (ho paura che l'aereo superi l'ultrasuono emesso 
e che quindi il ricevitore non possa percepirlo correttamente)?