lesto:
no, è un dato di fatto.
Direi che la maggior parte della gente che lavora su questi progetti sono dilettanti
Vero, infatti i vari software amatoriali, sopratutto quelli realizzati da una singola persona, contengono sempre svarioni e approcci matematici all'acqua di rose, inteso nel senso che usano formulazioni generiche senza fare nessuna ottimizzazione, però tocca anche dargli atto che alla fine il loro lavoro lo fanno abbastanza bene, un esempio su tutti MultiWii.
Però c'è da sottolineare il fatto che i vari soft amatoriali nella maggior parte sono pensati per il volo guidato e non per il volo autonomo, questo semplifica molto le cose in fase di sviluppo, nel caso del volo totalmente autonomo il tutto comincia a diventare molto più complesso e delicato, serve una preparazione di livello superiore in teoria del controllo e solide basi matematiche.
però a questo punto mi interessa anch un'opinione sul secondo link che ho postato ed eventualmente una tua proposta per valutare il miglior setup esc+motore+elica.
Lavoro decisamente migliore, però anche in questo caso non si rendono conto che stanno misurando la curva di risposta dell'accoppiata motore elica e non quella del ESC, comunque è importante sapere pure questa se vuoi ottimizzare il pid.
Per fare un test reale sul ESC servirebbe un emulatore di motore BLDC ideale, ovvero a vuoto deve accelerare da 0 al massimo istantaneamente, non è facile da costruire perché nel modellismo si usano BLDC sensorless, sfruttano la bemf per il feedback, se erano del tipo sensored bastava un carico resistivo sulle fasi e emulare la risposta dei sensori.
comunque più volte si parla di limitazione digitale del valore massimo dell'input, che però a quanto pare non tiene conto del tempo e quindi aumentando gli Hz del segnale, si abbassal'effetto di questa limitazione (i gradini che dicevo prima)
Ovviamente il tempo di risposta del ESC è dato dal periodo del PPM, come avevo già sottolineato, se usi quello standard a 50 Hz il tempo di risposta è 20 ms, se usi quello a 500 Hz il tempo di risposta sono solo 2 ms.
Il vero limite di molti ESC low cost è la risoluzione del PWM sulle fasi del motore che è solo 255 step (8 bit pwm), questo non è un bene, gli ESC di livello superiore usano processori con il PWM ad almeno 10, se non 12, bit.
Io sto realizzando, nei ritagli di tempo, un ESC basato su un dsPIC33 MC, si comanda tramite bus RS485, per il momento funziona bene e può lavorare sia con motori sensored che sensorless, il vero problema è il driver di potenza, tre semiponti H, che non è semplice da realizzare con dimensioni contenute a quei livelli di corrente, deve reggere almeno 30A continui e 60A di picco.