D'accord 
je pense un peu mieux comprendre grâce à tes explications.
Ce que je retiens:
1/ Le temps de la mesure dure 38.3ms (marge de +- 9.6ms)
2/ Le résultat de la mesure apparaît au max 5ms aprés le début de prise de mesure.
3/ Ca ne sert à rien d'échantillonner à moins de 38.3+9.6ms car cela ne permet pas d'obtenir de meilleur résultat mais on peut quant même (au pire on aura n fois la même valeur).
Sinon côté pratique, j'ai fait un petit test en réduisant mes delay(50) par des delay(5) pour voir.
La, j'ai constaté que ca partait complètement en cacahuète (mon robot s'arrête sans cesse car la mesure du capteur gauche tombe sous le seuil de sécurité que j'ai programmé).
Bon la je me dis bizarre. Je coupe les moteurs, idem toujours le problème, donc pas des parasites... :0
Je repense à un problème d’interférence entre les trois capteurs IR.
Pour en avoir le coeur net, je pose mon robot sur ma table (sans obstacle devant) Voir photo de mon robot:
Pour comprendre imaginez le robot devant vous la tête au dessus, (avant du robot vers l'avant).
Je met mon doigt sur le capteur IR se trouvant sur la droite du robot -> le capteur IR gauche déconne toujours à plein tube
Je met mon doigt sur le capteur IR se trouvant au milieu du robot (sous le capteur ultrason) -> le capteur IR droit marche parfaitement.
J'ai donc constaté (grâce au fait de regarder du dessus) que ma tourelle était très légèrement désaxée (légèrement tourné vers la gauche de 1-2°).
En la repositionnant correctement (au milieu), j'ai constaté que le problème sur mon capteur IR gauche n'apparaissait plus!
Donc ce soir, je vais essayer:
1/ D'une part, de corriger l'alignement de ma tourelle
2/ Essayer de modifier l'ordre des mesures (actuellement droit puis milieu puis gauche vers droit puis gauche puis milieu)
Il s'agirait donc bien d'un problème d’interférence entre le capteur du milieu et gauche?
Ce problème n'apparaissait pas lorsque j'avais mes delay à 50.
Est-ce le rayon du capteur du milieu qui arrive dans le capteur de gauche, car la prise de mesure du capteurs gauche se fait trop tôt?
je n'arrive pas à comprendre d'ou vient le problème. ]