[Multicotteri]Elettronica di potenza e telai : Batterie - ESC -Motori e cablaggi

lesto:
ok ma se al tempo T1 arriva una spinta di 100m/s^2,

Infatti non ti ho detto che rimane perfettamente immobile o che torna da solo dove a cominciato a spostarsi, ti ho detto che si oppone al movimento, il risultato è che in presenza di vento il quadri tende a muoversi oscillando avanti e indietro di qualche decina di cm, tende comunque a muoversi nella direzione della spinta allontanandosi dal punto, però lo fa molto lentamente e non con l'effetto saponetta su pavimento bagnato.
Quella che ti ho proposto è solo la soluzione più semplice che non impegna molta potenza di calcolo, poi ci sono soluzioni più complesse che ti permettono non solo di rimanere perfettamente fermo, ma anche di tornare al punto di partenza nel caso di perturbazioni particolarmente forti.

ok, quindi la differenza tra questo metodo e quello del multiwii è che il multiwii se ne frega della spinta di 100m/s^2 e tenta solo di rimanere orizzontale, senza tentare sulla per "ammorbidire" la spinta, esatto?

lesto:
ok, quindi la differenza tra questo metodo e quello del multiwii è che il multiwii se ne frega della spinta di

Esatto, la modalità stabile di MulitWii ha come scopo mantenere il quadri perfettamente livellato quando non ci sono comandi da parte del pilota ed evita di superare un certo valore in gradi di inclinazione, però non si oppone in nessun modo al movimento laterale se il quadri rimane in assetto livellato, ovvero basta un refolo di vento per portarlo via.
Non so se nella versione due, che ora è definitiva, hanno implementato anche un qualche controllo sul movimento laterale in modalità stabile, non ho ancora avuto modo di guardarla.

io ho provato la versione 2 definitiva: ho dato solo un po di gas e il quadri ha fatto un'acrobazia su se stesso ribaltandosi....poi ho rimesso la 1.9

http://blackman.amicofigo.com/gallery/Quadcopters-Bergamo

Foto dalla giornata organizzata dal FoxTeam a Bergamo

che fico! l'esacottero sembra un transformer :smiley:
io continuo a guardare il mio quadri sulla scrivania nella speranza che si autoaccenta e prenda il volo...

cavde:
che fico! l'esacottero sembra un transformer :smiley:
io continuo a guardare il mio quadri sulla scrivania nella speranza che si autoaccenta e prenda il volo...

Ma non ha mai volato?

cavde:
nella speranza che si autoaccenta e prenda il volo...

Purchè sia un autobot e non un decepticon :smiley:

astrobeed:

cavde:
nella speranza che si autoaccenta e prenda il volo...

Purchè sia un autobot e non un decepticon :smiley:

i decepticon hanno solo bisogno di un po di affetto materno, sono incompresi :sweat_smile:

non ho ancora volato perchè volevo capire come trimmare direttamente dal software così elimino (si spera) il problema del roll scentrato...poi nel weekend qui c'è sempre vento...

Ma non hai i trim sulla radio?

Federico:
Ma non hai i trim sulla radio?

si però sul roll ho, con il trim centrato, 1580, se lo sposto tutto a sinistra arrivo a 1510....non riesco ad arrivare a 1500, e se mai volessi correggerlo scendendo sotto i 1500 non potrei perchè il trim è già tutto a sinistra...o cambio radio, o provo a correggere da software...

di solito le radio si possono "programmare".
Se anche non si potesse fare, puoi cambiare il valore di "centro" sul software del quadricottero

Nel codice di MWii 2.0

/* some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here */
#define MIDRC 1500

Federico:
Nel codice di MWii 2.0

/* some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here */

#define MIDRC 1500

e che valore dovrei mettere?

cavde:
si però sul roll ho, con il trim centrato, 1580,

quindi 1580 sul roll... se il valore è unico, allora devi trovare un valore "neutro" per tutti gli stick

Mi domandavo se questo codice che ho trovato puo' funzionare (non ho provato) per calibrare gli esc via software:

/*
www.fuzzydrone.org
by Bogdan Matei
*/

//#include <Servo.h> 
#include <ServoTimer2.h>
 
ServoTimer2 serv1;
ServoTimer2 serv2;
ServoTimer2 serv3;
ServoTimer2 serv4;
ServoTimer2 serv5;

// a maximum of eight servo objects can be created 
#define PPM_PIN_INTERRUPT          attachInterrupt(0, rxInt, RISING); //PIN 0
volatile uint16_t rcValue[8] = {1502,1502,1502,1502,1502,1502,1502,1502}; // interval [1000;2000]

void rxInt() {
  uint16_t now,diff;
  static uint16_t last = 0;
  static uint8_t chan = 0;

  now = micros();
  diff = now - last;
  last = now;
  if(diff>3000) chan = 0;
  else {
    if(900<diff && diff<2200 && chan<8 ) {   //Only if the signal is between these values it is valid, otherwise the f
ailsafe counter should move up
      rcValue[chan] = diff;
      #if defined(FAILSAFE)
        if(failsafeCnt > 20) failsafeCnt -= 20; else failsafeCnt = 0;   // clear FailSafe counter - added by MIS  //in
compatible to quadroppm
      #endif
    }
    chan++;
  }
}
 
int pos = 0;    // variable to store the servo position 
int val=0;
int minv=50;
int maxv=170;
void setup() 
{
	Serial.begin(115200);
	PPM_PIN_INTERRUPT
//11,10,9,3
	serv1.attach(11);
	serv2.attach(10);
	serv3.attach(9);
	serv4.attach(3);
	serv5.attach(6);
	Serial.print(rcValue[2]);Serial.print(" ");Serial.println(val);
} 
 
 
void loop() 
{ 
//	val=map(rcValue[2], 1000, 2000, 0, 180);
//	val = constrain(val, minv, maxv);
	Serial.print(rcValue[2]);Serial.print(" ");Serial.println("");
	serv1.write(rcValue[2]);
	serv2.write(rcValue[2]);
	serv3.write(rcValue[2]);
	serv4.write(rcValue[2]);
	serv5.write(rcValue[2]);

	//delay(1);
}

Nel particolare non capisco questo

volatile uint16_t rcValue[8] = {1502,1502,1502,1502,1502,1502,1502,1502}; // interval [1000;2000]

Sarebbe bello evitarsi la sbatta di farlo a mano, e poi tanto mi vengono sempre tutti diversi...

ps. ho provato la versione 2.0 e funziona sostanzialmente bene come la 1.8 e non vedo l'ora di provare qualche novita' della due.

Il mio dopo quasi un anno di lavoro ha iniziato a volare... :roll_eyes:
Però mi son reso conto che non è tutto questo granchè... onestamente son molto meglio gli aerei standard e gli elicotteri :smiley:
sia con Multiwii che con la KK non si riescono a fare molti versi, per di più dove stò cè sempre vento a rompere e al compo di volo dietro casa non volgiomo roba fatta in casa tantomento se ha 4 motori da 200W...
ora credo lo venderò e mi darò agli alianti-droni :grin:

Perche' non sei capace!!! :slight_smile: Se verrai a firenze ci mostrerai la creatura...

Federico:
Perche' non sei capace!!! :slight_smile: Se verrai a firenze ci mostrerai la creatura...

Bah insomma... è che più di fare qualche capriola o di togliere il gas ai motori da 20-30 metri di altezza non si fà molto... La cosa che mi ha deluso è la velocità... non ho ancora potuto misurarla ma non credo di arrivare a più 100Km/H
Non so se stavolta ci sarò al raduno... Si vedrà :slight_smile:

Hai un video di queste peripezie? Sono curioso di vedere come si pilota un quad a quasi 100km/h...