Ho visto le foto, nessun problema per il motore di trazione il terzo filo è la "massa" il GND, quindi devi considerare solo i 2 fili che sono collegati ai 2 poli del motore.
Per quanto riguarda invece il motore dello sterzo devi non puoi considerarlo come un motore di un servo, ma è un motore che deve dare solo dei brevi impulsi per poter variare il grado di strzata.
Di esempi per usare L293 ne vedi tanti in giro, se vuoi guardati questo:
così puoi capire come usare un driver per gestire la "velocità" del motore poi piano piano potrai capire come gestire anche l'altro motore per lo sterzo.
Quello potresti benissimo sostituirlo con un microservo ed avere quindi una più precisa gestione dello stesso.
Ciao