Aplicacion Android para Controlar Arduino.

Hola, soy nuevo en esto del arduino, y quiero hacer un proyecto que consiste en Controlar un carro por medio de un celular android, despues de leer mucho decidi usar Arduino Uno + Modulo Bluetooth, he visto que se puede controlar mandando comandos por medio de aplicaciones que hay en Play Google, pero yo quiero hacer una aplicacion desde 0 para controlar el carro,poniendo los comandos a realizar en botones, pero aun no se como podria hacer esto, si alguien alguien podria darme algun link o consejo para empezar se lo agradeceria mucho, saludos.

Amigo,

en esta pagina se puede hacer programas de tipo bloques es muy facil
echale una mirada solo necesitas una cuenta gmail y listo

http://appinventor.mit.edu/

mira esta pagina aqui tienes el trabajo echo, con aplicacion, codigo,

http://www.mobot.es/MobotBTCar.html