lesto:
ps. ma linux dal 2.6 supporta il RTOS, IBM Developer, credi sia fattibile usarlo?
Non è comunque un vero RTOS e in tutti casi non avrai mai le prestazioni ottenibili da una mcu libera da S.O., sopratutto su applicazioni dove il timing è molto critico come nel caso del pid, oltre ad essere necessario un ben preciso sample time è vitale che la sua durata sia sempre più che costante, ovvero esente da errore di jitter.
Se ti vai a vedere qualche applicazione reale di automatica, robotica etc, scopri da solo che tutto il lavoro time critical viene sempre fatto su micro/mcu/dsp, con adeguata potenza di calcolo e risorse, su i quali non c'è nessun sistema operativo classico, al massimo ci trovi RTOS molto verticalizzati e specifici per il device in oggetto che non hanno nulla a che vedere con il concetto comune di S.O. a partire dal fatto che non esiste nessuna interfaccia grafica e nemmeno a riga di comando, anzi non c'è proprio nessuna interfaccia utente, si decide tutto a livello di sorgente software.
La SBC, o pc che sia, con tanto di S.O. classico, quello che preferisci, è sempre l'ultimo anello della catena il cui compito principale è fare da interfaccia uomo macchina e prendere le decisioni di alto livello per l'hardware di basso livello, p.e. quale flusso di operazioni eseguire, ma non gestire direttamente le operazioni.