Les encodeurs rotatifs présentent une dérive, chaque fois qu'une roue patine sur le sol, au lieu de rouler sans glisser comme le voudrait la théorie.
L'accéléromètre présente lui aussi une dérive, l'intégration au cours du temps finit par rendre imprécise la position calculée.
Pour retrouver une base, il y a plusieurs pistes :
- un marquage au sol avec des lignes tracées en étoile, et un système suiveur de ligne.
- un signal émis par la balise (son, ultrason, radio) et détection de la direction de puissance maximale en balayant l'espace sur 360°