J'apporte ma maigre contribution avec le lien ci-dessous en français:
http://radio-commande.com/experimental_projects/triwiicopter/
Pour info, plateforme Arduino Pro (donc une UNO suffira largement), gyroscope et accéléromètre issu des accessoires de la Wiimote.
Sur le lien, il y a des liens vers les sites sources de toute la programmation, compensation et réglages...