sciorty:
uhmm ma quindi non sai come misurare quest'angolo e chiedi se il sensore da te citato te lo possa tornare?
comunque ipotizzando che la forma del robot sia quadrata potresti posizionare due sensori IR di prossimità ai due angoli, se misurano la stessa distanza sei parallelo al muro altrimenti dovresti riuscire a calcolare lo "sfasamento" in base a quale dei due rileva più o meno distanza!
Sì! ma il problema è che se uno dei due sensori è "sfasato" non riesce a trovare la distanza accurata e quindi misura in modo errato 
Quindi è come ipotizzavo all'inizio se l'angolo di incidenza è troppo acuto la misura è falsata...
Credo che risolverò questo problema con gli encoder a questo punto.