Has llegado al punto que todos llegamos alguna vez ¿cómo demonios hago que el micro ejecute dos cosas a la vez?
Merecería un apartado esencial en todas las introducciones a microcontroladores.
La idea es que tienes un bucle principal de "baja prioridad" corriendo para gestionar por ej el menú.
Por otro lado tienes un conjunto de interrupciones que "interrumpen" el flujo de ese bucle para atender de forma inmediata sucesos de alta prioridad, una vez procesados, retornan al bucle principal donde lo dejaban.