Servomotore smette di funzionare

il WD è uno strumento potente ma anche pericoloso; visto che hai identificato nel software il problema non capisco perché tu non debba cercare di risolvere il problema software; ci vuole un po' di pazienza, ma secondo me devi semplificare al massimo le funzioni al passaggio e poi implementarle nuovamente in modo sequenziale così capisci dove sta il problema.