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La Arduino MEGA 2560 possiede un buon numero di porte seriali hardware in più rispetto ad Arduino UNO (che, poverina, ne ha solo una!).
Non è necessario, quindi, usare la libreria SoftwareSerial pensata per sopperire a questa mancanza e neanche indicare i pin di Rx e Tx in quanto già prefissati.
Devi semplicemente inizializzare la porta in Setup [ Serial3.begin(9600) ] ed usare le stesse funzioni usate per la Serial0 alias Serial.
Ettore Massimo Albani