Also mit dem MPU6050 kannst schon alles machen wenn du dann noch die Werte über einen Kalman Filter (siehe Playground).
Hier ist ne schöne Githubseite mit einem Kalmanfilter GitHub - TKJElectronics/KalmanFilter: This is a Kalman filter used to calculate the angle, rate and bias from from the input of an accelerometer/magnetometer and a gyroscope.
in dem Ordener Examples findest du eine schönen Sketch damit kannst du schon die absolutwinkel auf .1 genau bekommen mit einem MPU6050 wie gesagt. Ich nutze sie in meinem Segwayprogramm.
Gruß
Der Dani