Dipende dal tipo di servo, se è Analogico è quasi impossibile sapere se è collegato o meno, alcuni (pochi) modelli hanno una resistenza di pull down da qualche k sul pin del segnale in ingresso, in questo caso è possibile rilevarne la presenza settando il pin di Arduino come input e verificando gli stati logici con e senza pull up attiva, deve rimanere a 0 logico in tutti e due i casi, se con la pull attiva va 1 logico di sicuro non è connesso il servo, idem se va 1 logico con la pull non attiva.
Con molti modelli di servo digitali è possibile sapere se sono collegati perché oltre al normale modo di funzionamento tramite PPM prevedono un dialogo seriale con bus onewire che consente sia di programmarne i parametri che di verificarne lo stato, il problema è che il protocollo spesso e volentieri è proprietario quindi non è possibile interrogare il servo.