Para hacerlo necesitas utilizar la librería servo que viene con el IDE de arduino y esta otra libreria Ultrasonic HC-SR04 para tomar mediciones con el sensor de ultrasonidos.
Mira los ejemplos de cada librería por separado y luego intenta unirlos, yo creo que con la funcion map() puedes adaptar los valores del sensor para mover el servo.
Un saludo!
PD: Cuando publiques algo no crees dos temas en apartados diferentes que vas acabar recibiendo la misma ayuda.