Lo schema del mio robot non ce l'ho qui però... devi sostanzialmente unire questi due schemi :
prendi l'esempio della lampadina, al suo posto ci metti il motore e sei apposto... o meglio ci metti i capi comuni del relè... questo lo puoi comndare in PWM
per il relè:
Per invertire il senso di rotazione usi due relè a doppio scambio, ovviamente uno per motore, prendi i due capi comuni e li colleghi al posto della lampadina nel primo schema, poi colleghi i due capi estremi incrociati in modo che quando il relè è attivo il motore gira in un senso quando è spento in un altro 