servoangle[1] = innerleg1angle[0] * 10 + innerleg1angle[1] * 1;
int innerleg1angle[1];
Your innerleg1angle[] array only has one element.
servoangle[1] = innerleg1angle[0] * 10 + innerleg1angle[1] * 1;
int innerleg1angle[1];
Your innerleg1angle[] array only has one element.