Fala ai Jojorge01,
Sobre saber, nós vamos pesquisando, nos esforçando, perguntando e aprendendo... logo mais estaremos sabendo um pouco rs ...chegaremos lá =)
Mostrar é mais fácil que explicar rs, veja que no link abaixo a fonte do arduino e a fonte do motor compartilham o terra.
http://www.funnyrobotics.com/2011/03/arduino-with-l298n-based-dual-motor.html
Sobre virar é isso mesmo, cada motor gira em uma direção para ir para a frente e para virar diram na mesma direção... Eu tenho um chassis que possue duas rodas (dois motores) e uma roda boba, os movimentos são mais suaves, como o teu tem quatro rodas, fica essa impressão de brutalidade (treme treme) rs
Porem esses que tem a roda boba são bom apenas para superfices planas, o teu vai de boa em superficies irregulares.
Sobre o PWM, dependendo da voltagem de trabalho/torque do motor não vai girar mesmo (tenho um que só funciona entre 200 e 255, outro que em 70 vai de boa), no caso do teu carrinho, existe um certo atrito por causa das 4 rodas, com o atrito maior, é necessário o motor fazer mais força, e ele "precisa de mais enegia", mas estou imaginando, fica difícil saber sem ver e testar. se você deixar ele com as rodas para cima e PWM em 150 os motores devem girar, certo?
Eu estou esperando meu tanque de guerra chegar para dissecar e montar meu bot rs (777-270 Remote Control Toy Real-time Transmission Mini WiFi RC Tank With Camera Support IOS, Android Phone Gray - Free shipping - DealExtreme)
Vai testando que nós aprendemos um bucado assim =)
Boa diversão/estudo!