salti i primi 2 caratteri che non ti servono.
poi fai
//attenzione usare solo lettere masiuscole, non c'è controllo dell'input
byte a =0;
stringa [4] = "0xB1";
if (stringa[2] >= '0' && stringa[2] <= '9'){ //estraggo 'B'
byte = stringa[0] - '0';
}else{
byte = stringa[0] - 'A';
}
byte = byte << 4; //muovo il valore di 4 bit a sinistra
if (stringa[3] >= '0' && stringa[3] <= '9'){ //estraggo '1'
byte += stringa[0] - '0';
}else{
byte += stringa[0] - 'A';
}
Serial.write (byte);
EDIT: corretti i segni delle if