Beh l'idea di calamaro ci sta, con un ultrasonico montato a lato si possono mappare le posizioni delle pareti in modo piuttosto semplice.
girando ho trovato:
http://www.jonh.net/~jonh/robots/mapping/submitted-paper.html
http://coecsl.ece.uiuc.edu/ge423/spring03/Group7/index.html
http://www.iorobot.net/index.php?option=com_content&task=view&id=22&Itemid=44
post su roboitalia: