Si alla prima e no alla seconda.
Puoi far girare il servo nei due sensi chiedendogli di andare alle due posizioni estreme (es: 0° e 180° - se il range è questo)
Non puoi modificare la velocità perchè il servo la gestisce in modo del tutto autonomo (ed è per questo che credevo tu volessi pilotare il motore direttamente con il pwm)