Ciao,
ho usato anche io l'MPU6050, dal basso della mia esperienza sul tema.
Ho lasciato stare kalman e ho preferito il complementare.
Qui qualche riflessione kalman vs complementare by alegiaco:
http://robottini.altervista.org/tag/complementary-filter
e qui una delle risorse più interessanti che avevo trovato sull'argomento: